串联机器人（串联机器人的发展现状及趋势）
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并联机器人与串联机器人相比的优缺点?
并联机器人具有刚度大，承载能力强，精度高，末端件惯性小等优点，在高速，大承载能力的场合，与串联机器人相比具有明显优势。已有很多成功应用的案例。比如运动模拟器，delta机器人等。
串联机器人：需要减速器；驱动功率不同，电机型号不一；电机位于运动构建，惯量大；正解简单，逆解复杂。
工作空间较小；超高速拾取物品，一秒钟多个节拍。并联机器人的应用领域：食品、电子、化工、包装等行业的分拣、搬运、装箱等。金属切削加工。类铣床、磨床钻床或点焊机、切割机。测量机，用来作为其他机构的误差补偿器。
并联机械手，承载能力强，精度高，刚度大，末端件惯性小等优点，适用于在轻量高速场合，与串联机器人相比具有明显优势。
构成不同：串联机械手以开环机构为机器人机构原型；并联机械手为有一个或几个闭环组成的关节点坐标相互关联的机器人。
串联机器人逆变换的方法
在机器人学中，对于一个串联的关节型机器人，如果已知各个关节的角度去求机器人末端的位置和姿态，这个过程为正运动学，反之，如果知道末端的位置和姿态去求各关机角度，这个过程就是逆运动学。
作变换y1=x1+2x2+x3，y2=x2+1/3*x3，y3=x3，就得标准型f=y1^2-3y2^2+7/3*y3^2。
简述求机器人逆运动学方程是根据机械手关节坐标设置确定An，An为关节坐标的齐次坐标变换，由关节变量和参数确定。如下图：逆运动学内容：逆运动学是决定要达成所需要的姿势所要设置的关节可活动对象的参数的过程。
逆变器为单相全桥电路，其控制方法是同一桥臂的两个开关管的驱动信号是互补的，斜对角的两个开关是同时开通与关断的。
机器人逆运动学求解也有多种方法，一般分为两类：封闭解（closed-form solutions）和数值解（numerical solutions）。不同学者对同一机器人的运动学逆解也提出不同的解法。
串联机器人有哪些机构组成?
1、由刚度很大的杆通过关节连接起来的 ，关节有转动和移动两种 ，前者称为旋转副（revolute） ，后者称为棱柱关节（prismatic joint） 。机器人（Robot）是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。
2、机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。
3、工业机器人主要是机器人本体和机器人控制柜组成，示教器连接控制柜，控制柜发出信号给机器人本体，操作机器人本体进行运作。工业机器人按机械结构分类，可分为串联机器人和并联机器人。
4、串联机械手以开环机构为机器人机构原型；并联机械手为有一个或几个闭环组成的关节点坐标相互关联的机器人。
5、机构部分包括机械手和移动机构，机械手相当于人手一样，可完成各种工作。移动机构相当于人的脚，机器人靠它来走路。
6、机器人本体机械部分 机器人的机械结构系统由机身、手臂、末端操作器三大件组成。每一大件都有若干自由度，构成一个多自由度的机械系统。
水平串联结构机器人的特点是什么?
1、灵活性和可扩展性：通过串联机器人，可以根据任务的需求，随时增减机器人的数量。这使得系统具有较高的灵活性和可扩展性，可以适应不同规模和复杂度的任务。
2、简单点说，串联机器人就像人的一个手拿东西，而并联机器人就相当于两个手一起端东西。串联机器人研究得较为成熟，具有结构简单，成本低，控制简单，运动空间大等优点，已成功应用于很多领域，如各种机床，装配车间等。
3、特点不同 串联机器人：需要减速器；驱动功率不同，电机型号不一；电机位于运动构建，惯量大；正解简单，逆解复杂。